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Theoretisch gründet sich die Waldorfpädagogik auf das von Rudolf Steiner im frühen 20. Jahrhundert entwickelte "anthroposophische Menschenbild", eine esoterische Anthropologie, die ihre erste schriftliche Konkretisierung im Hinblick auf Erziehungsfragen durch Steiners 1907 erschienene Schrift "Die Erziehung des Menschen vom Gesichtspunkte der Geisteswissenschaft" erhielt. In ihr behauptet Steiner die Einteilbarkeit der kindlichen Entwicklung in Sieben-Jahres-Zyklen (sog. "Jahrsiebten").

Von der Geburt bis zum Zahnwechsel (0-7 Jahre) lerne das Kind vorrangig durch "Nachahmung und Vorbild", vom Zahnwechsel bis zur Pubertät (7-14 Jahre) durch "Nachfolge und Autorität" und im folgenden Jugendalter (14-21 Jahre), indem es "die Urteilskraft, den freien Verstand entfaltet". Die angenommene Verlagerung der Verstandesentwicklung auf das dritte Jahrsiebt und der daraus resultierende, vermeintlich geringere Förderbedarf von Kindern unter 14 auf dem Gebiet der Kognition und des Intellekts, führt zu einer Betonung des künstlerisch-kreativen Elements im Unterricht der Waldorfschulen.

Den bei zeitgenössischen Reformpädagogen verbreiteten Grundsatz der Schulung von "Kopf, Herz und Hand" formulierte Steiner ebenfalls, indem er die Berücksichtigung von "Denken, Fühlen und Wollen" im Unterricht forderte. Künstlerische und handwerkliche Fächer prägen die Schulzeit bis zu ihrem Ende, intellektuell dominierte Fächer (z.B. Mathematik) sollen die seelische Entwicklung, wie sie von ihm vorgestellt wurde, zumindest berücksichtigen. Der Informationsgehalt muss gegenüber dem Erlebnis in den Hintergrund treten und Wissen wird eher exemplarisch als umfassend vermittelt.

Neben einer Vielzahl weiterer, die Pädagogik betreffenden Thesen entwickelte Steiner eine Variante der Temperamentenlehre, deren Kenntnis für den Waldorflehrer unabdingbar sei. Sie teilt, wie ihre griechische Vorläuferin, die Menschen in vier Grundtypen – Sanguiniker, Phlegmatiker, Melancholiker und Choleriker – ein, wobei in der Regel Mischformen dieser Typen auftreten.

Der Lehrplan der Waldorfschule wurde von Steiner zwischen 1919 und 1925 in einer Reihe von Vortragszyklen und Lehrerkonferenzen ausgearbeitet. Er forderte von Anfang an eine Eigenverantwortung des Lehrers, die sich jedoch an Steiners Entwicklungspsychologie zu orientieren hatte. Insofern haben die wenigen seitdem schriftlich fixierten Lehrpläne, die zumeist Steiners Ausführungen und eine Reihe von etablierten Waldorf-Traditionen referieren, mehr orientierenden als normativen Charakter.

Steiner forderte, die von ihm entwickelte und seit ihrer Entstehung vielfach kritisierte esoterische Lehre der Anthroposophie, dürfe selbst kein Unterrichtsgegenstand der Waldorfschulen sein[6]; eine Forderung, deren Verwirklichung von Kritikern heute jedoch in Zweifel gezogen wird.